工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。下面看图：

机器人运用于绘图

机器人运用于分拣

六轴机械手

  一般来说，工业机器人是由三大部分和六个子系统组成的。

三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。

六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

01

结构系统

　　从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点。早期的工业机器人都是采用串联机构。并联机构定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机构有两个构成部分，分别是手腕和手臂。手臂活动区域对活动空间有很大的影响，而手腕是工具和主体的连接部分。与串联机器人相比较，并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。

02

驱动系统

　　工业机器人机械手中，要使机器人运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动，或者把它们结合起来应用的综合系统;可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类，根据需要也可由这三种基本类型组合成复合式的驱动系统，这三类基本驱动系统的各有自己的特点。

03

感知系统

　　机器人感知系统把机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据和信息，除了需要感知与自身工作状态相关的机械量，如位移、速度和力等，视觉感知技术是工业机器人感知的一个重要方面。视觉伺服系统将视觉信息作为反馈信号，用于控制调整机器人的位置和姿态。机器视觉系统还在质量检测、识别工件、食品分拣、包装的各个方面得到了广泛应用。感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。

04

机器人-环境交互系统

　　机器人-环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。当然也可以是多台机器人集成为一个去执行复杂任务的功能单元。

05

人机交互系统

　  人机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置。例如：计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号报警器等。

06

控制系统

　　控制系统的任务是根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。如果机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制。

—— 学好工业机器人的三个方向——

01

电气设备学习

     工业机器人的运行需要PLC的配合，而PLC编程具有一定的逻辑性，涉及到变频器、电机的引用。要想真正实现工业机器人的灵活应用，就需要周边设备和工业软件的配合，一个标准的机器人工作站包含许多工序，这时候需要外围设备的配合，而PLC在中间可以起到很好的协调作用，能够带动整个工业生产的顺利进行。

02

机器人本体学习

　　这方面需要了解工业机器人品牌，比如ABB、Kuka机器人等。ABB机器人的应用范围比较广，如果能够灵活运用其自身的编程程序，那其他的机器人系统应用也就变得非常简单了。其次，需要了解机器人的坐标应用，机器人搬运，故障处理，工业机器人plc的运行轨迹等等。这些东西听起来晦涩难懂，但人不逼自己一把永远不知道自己的潜力有多大，又何况，如果机器人得到大规模的普及和应用，那么恐怕你就真的要失业了。

03

系统集成

      机器人系统集成开发是机器人在实际应用中针对现场的集成开发，包括工装夹具、现场使用的焊枪、喷枪等，完整的一个系统的调试开发，就是机器人的系统集成。

     因此，工业机器人技术确实是一个契机，工业机器人技术中的维护、安装调试类工作也是非常热门的就业方向。很多人都知道工业机器人系统集成作用的强大，毕竟柔性化生产线的布局和设计，不仅仅需要进行工业机器人维护、调试、维修等，更要具备灵活的编程思维及制图能力。

     学习机器人编程，比较有效的方法是参加培训。社会上有很多工业机器人培训机构，但不是所有的培训机构能做到以市场为中心导向，以就业为根本目标。犀灵工业机器人培训从工业需求倒推教育方法，以解决问题能力的培养为教育目标，已为智能制造行业培养了超10000名技术工程人才。犀灵工业机器人系统集成班9月开班，现在报名更享优惠！期待下一个工业机器人系统工程师的诞生~